@CoreStaff
罗姆传感器评估套件是一种兼容 Arduino 的扩展板 （Shield），配有以下8钟传感器：加速度计、压力传感器、地磁传感器、照度/接近传感器、颜色传感器、霍尔传感器、温度传感器和紫外线传感器。该传感器扩展板的设置指南请参阅 Arduino传感器 – ROHM传感器评估套件概览。单个传感器的 Arduino 库以及详细文档可以从官网上下载：https://www.rohm.com/web/global/sensor-shield-support
对于要用的每个传感器，官网所列的库都要求您在 Arduino 程序中包含另外一个库。如果您计划只使用一个或两个传感器，那么这样做行得通，但是如果您决定让单个 Arduino UNO 开发板同时处理多个传感器（比如6个传感器）呢？！
硬件
- Arduino UNO或Mega
- 罗姆传感器评估套件
软件
- Arduino IDE
- GitHub – 罗姆MultiSensor库
上述链接是一个专门用于罗姆 MultiSensor 的GitHub程序库——该单个 Arduino 库能够让您控制罗姆传感器评估套件中的所有传感器，不需要单独包含每个传感器库，因此可以节省时间。此外，这个库允许您根据当前要求设置传感器——这是原罗姆库目前所缺乏的特性。该库的另一个优点就是符合 Arduino 1.5 IDE 规范。它还包括自定义语法高亮显示功能、详细的自述 （readme） 文件和大量实例！
与罗姆提供的库比较
我们假设您想用罗姆提供的库连接所有传感器。这不仅会导致 Arduino 程序相当长，而且还会造成后台运行许多不必要的运算。比如，每个库都有自己的I2C总线控制方法，但它们都相同。所有这些都会增加 Arduino 程序的整体大小和内存使用量。我们能不能只用一个I2C方法呢?下图显示了使用所需6个罗姆库时的程序编译器输出：
图 1. 使用罗姆提供的库处理所有传感器时的编译器输出
9886 字节似乎不是很大，但是记住，该程序除了从传感器中提取数据并在串口上显示之外，没有做任何其他事情。这个数字告诉我们，尽管任务非常简单，但是却占用了三分之一的存储空间。这在添加更多功能时会造成空间问题。
现在，让我们比较一下使用罗姆 MultiSensor 库的程序的编译器输出，其功能完全一样：
图 2. 使用罗姆 MultiSensor 库处理所有传感器时的编译器输出。
请注意闪存存储空间和内存需求都减少了。
您可以看到，我们节省了超过 2000 字节的闪存存储空间以及100字节的内存需求 !
同时使用多个传感器的5个步骤
让我们看一下上文提到的例子——在单个Arduino开发板上运行6个罗姆传感器。所用传感器包括：加速度计（kx022 – 1020）、压力传感器（BM1383GLV）、照度/接近传感器（RPR-0521RS）、颜色传感器（BH1745NUC）、温度传感器（BD1020HFV） 和紫外线传感器 （ML8511A）。
图 3.同时使用6个传感器
使用这些传感器的理由非常简单：它们的工作电压都是3V。由于我们只能在扩展板上为所有传感器设置一种电压电平，因此我们必须使用大多数传感器支持的电压。使用罗姆MultiSensor库时，代码如下所示：
// definition
#define INCLUDE_KX022_1020
#define INCLUDE_BM1383GLV
#define INCLUDE_RPR_0521RS
#define INCLUDE_BH1745NUC
#define INCLUDE_BD1020HFV
#define INCLUDE_ML8511A
// inclusion
#include <RohmMultiSensor.h>
// instantiation
KX022_1020 acc;
BM1383GLV bar;
RPR_0521RS als;
BH1745NUC rgbc;
BD1020HFV temp;
ML8511A uv;
void setup() {
Serial.begin(9600);
Wire.begin();
// initialization
acc.init();
bar.init();
als.init();
rgbc.init();
temp.init(ANALOG_1);
uv.init(ANALOG_2);
Serial.println("X[g]\tY[g]\tZ[g]\tp[hPa]\tPS[cnt]\tALS[lx]\tR[-]\tG[-]\tB[-]\tC[-]\tt[dg C]\tUV[mW/cm^2]");
void loop() {
//measurement
float* accelValue = acc.measure();
float pressValue = bar.measure();
float psValue = als.measure(PS);
float alsValue = als.measure(ALS);
unsigned int* rgbcValue = rgbc.measure();
float tempValue = temp.measure();
float uvValue = uv.measure();
Serial.print(accelValue[0]); Serial.print('\t');
Serial.print(accelValue[1]); Serial.print('\t');
Serial.print(accelValue[2]); Serial.print('\t');
Serial.print(pressValue); Serial.print('\t');
Serial.print(psValue); Serial.print('\t');
Serial.print(alsValue); Serial.print('\t');
Serial.print(rgbcValue[0]); Serial.print('\t');
Serial.print(rgbcValue[1]); Serial.print('\t');
Serial.print(rgbcValue[2]); Serial.print('\t');
Serial.print(rgbcValue[3]); Serial.print('\t');
Serial.print(tempValue); Serial.print('\t');
Serial.println(uvValue);
delete[] accelValue;
delete[] rgbcValue;
delay(100);
}Arduino IDE串行绘图仪（Serial Plotter）的输出如下图所示。当然，这种输出几乎无法用于任何实际用途。然而，它表明所有传感器都在工作并测量数据。
图 4. 所有6个传感器的串行绘图仪输出
使用这个库时，您必须按照以下五个步骤进行配置：定义、包含、实例化、初始化和测量。这听起来比较复杂，所以我们接下来详细解释每一步。
1.定义
第一步就#define（定义）所有要使用的传感器。下面的步骤解释了为什么必须首先执行这些定义。
为了缩短代码，您可以使用一个预编程的简化定义。#define INCLUDE_ALL_1V8_SENSORS#define INCLUDE_ALL_3V0_SENSORS和#define INCLUDE_ALL_5V0_SENSORS。比如，#define INCLUDE_ALL_1V8_SENSORS将会定义所有推荐供电电压为1.8V的传感器。而电压为3V和5V的定义语句分别为：#define INCLUDE_ALL_3V0_SENSORS和#define INCLUDE_ALL_5V0_SENSORS。
2. 包含
这实际上就是您#include（包含）库头文件的地方。在此步骤之前必须完成所有传感器#define语句的原因很简单：头文件（罗姆MultiSensor.h）中包含了其他的传感器特定文件，而这必须以定义适当传感器为基础。这使得库可以根据用户需求动态改变其大小，从而节省Arduino闪存存储空间和内存需求。
3. 实例化
因为每个传感器都有自己的类，因此访问其方法之前，您必须创建该类的一个实例。该过程被称为实例化，您所要做的就是输入传感器类名，然后紧跟实例名。比如：
BM1383GLV bar;
该语句会创建一个BM1383GLV类实例,而且您可以通过名称bar访问该实例。
4. 初始化
每个传感器在使用前都必须初始化。您所要做的就是为每个传感器调用.init()方法。此方法在成功完成后返回0，如有任何问题，则返回1。您可以用以下代码检查所有传感器是否都已经成功初始化：
void setup() {
if(bar.init() == 1) {
// there was an error, you have to fix it!
}
// everything went fine, you can start measuring!
.init()方法还有一个额外功能：更改传感器设置。您可以通过传递各种参数来改变传感器的行为。
比如我们想要改变压力传感器的工作模式。在默认模式下，传感器会测量200毫秒，然后返回平均值。如果我们想让传感器运行得更快（可能会变得不那么准确），我们可以使用以下参数调用.init()方法：
bar.init(BM1383GLV_CONTINUOUS_100_MS);
现在，测量只会在100 ms的工作模式下进行。每次重新启动传感器之后，所有设置都会被重置为默认值。这通常只与整个Arduino重置（即按重置按钮）相关，所以这并不是一个问题。
请参阅GitHub库参考 文件，以获得每个传感器当前已经实现的完整设置列表。
注：这些设置都是可选设置；通常，默认设置就已足够（即直接调用.init()，无需任何参数）。
5. 测量
此时，一切准备就绪，可以开始测量数据了。您可以通过调用所用传感器的.measure()方法执行此操作。该方法无需参数，其返回数据类型取决于传感器种类。有些传感器会返回单个数值——一个浮点数或者一个整数。
float pressValue = bar.measure();
上述语句示例会通过BM1383GLV传感器测量压力，并返回单位为hPa的压力数值。
然而，有些传感器需要返回多个数值。比如，KX022-1020 加速度计会测量三个轴上的减速度：X、Y和Z。显然，我们需要使用一个数组，以返回所有数值。数组所用内存是动态分配的，所以当我们不需要数组时，我们必须重新释放内存。
在下面的例子中，我们定义、包含、实例化并启动KX022-1020加速度计。然后，我们创建一个名为accelValue的浮点数动态数组。如果我们后面不再需要数组，我们可以通过delete[]释放内存。这样可以确保没有内存泄漏。内存泄漏是指动态分配的内存无法正确释放，并且只要Arduino未重置就不可访问的情况。在这个例子中，您会看到如何正确释放动态分配的内存。
#define INCLUDE_KX022_1020
#include <RohmMultiSensor.h>
KX022_1020 acc;
void setup() {
Serial.begin(9600);
Wire.begin();
acc.init();
Serial.println("X[g]\tY[g]\tZ[g]”);
}
void loop() {
// dynamically create an array
float* accelValue = acc.measure();
// now we can access the elements in accelValue array
Serial.print(accelValue[0]);
Serial.print('\t');
Serial.print(accelValue[1]);
Serial.print('\t');
Serial.println(accelValue[2]);
//safely deallocate the memory
delete[] accelValue;
delay(100);
}中断和BM1422GMV地磁传感器
如果您用过Arduino，您很可能已经见过中断功能了。即使没有，也请不要担心，如果设置正确，中断用起来很简单。
简单来讲，中断就是让Arduino“跳转”至代码特定部分的信号。这部分代码是一种称为中断服务程序的特殊函数，通常简称为ISR。中断的最常见用途就是进行精确时序控制，所以ISR函数应尽可能短。此外，中断函数不带任何参数，也不会返回任何值。
让我们来看一下需要正确设置中断的BM1422GMV地磁传感器。
#define INCLUDE_BM1422GMV
#include <RohmMultiSensor.h>
BM1422GMV mag;
void isr(void) {
mag.setFlagDrdy();
}
void setup() {
Serial.begin(9600);
Wire.begin();
mag.init(isr);
Serial.println("X[uT]\tY[uT]\tZ[uT]");
}
void loop() {
float* magValue = mag.measure();
Serial.print(magValue[0]);
Serial.print('\t');
Serial.print(magValue[1]);
Serial.print('\t');
Serial.println(magValue[2]);
delete[] magValue;
delay(100);
}我们需要内存释放（因为与加速度计类似，BM1422GMV会返回三个轴的数值）以及ISR。您可以看到，中断只是在BM1422GMV类中形成一个标志，表示有新数据需要收集。.setFlagDrdy()方法是该库的一部分。请注意，您必须向.init()方法提供ISR名称。
然而，只在代码中设置中断服务程序是不够的。我们需要在扩展板上选择正确设置。
Arduino UNO具有两个外部中断：INT0（引脚D2）和 INT1（引脚D3）。我们必须将适当的引脚连到传感器上的INT引脚。您可以在类的实例化中选择使用哪个中断。使用Arduino引脚D2中断的默认值为INT_0，或者如果Arduino D2上的中断已经用于其他设置，您可以将其改为INT_1。
图 5. 负责中断设置的所有引脚概览
要将传感器中断连至Arduino，我们应使用J3和J4排针。J3将中断连至Arduino D2，而J4则将中断连至D3。每个排针都有标记为INT1至INT5的引脚以及标记为INTR1至INTR5的引脚。这是因为传感器具有两种不同的中断输出：
- CMOS类型输出：KX022-1020和BM1422GMV属于这种输出。这些中断信号可以直接连至 Arduino，并且使用引脚INTR1-5。
- 需要外部上拉电阻的中断：使用这种中断的传感器为BH1745NUC和RPR-0521RS。它们会使用引脚INT1-5。注：在排针J16上，相应的引脚号必须短接，以使能外部上拉电阻。比如，如果要在J3上使用INT1引脚，您还必须将INT1短接至J16。
我们再看一下上文给出的示例代码。我们想要把Arduino的INT0连至BM1422GMV的INT引脚。假设传感器连到了I2C_1插槽。在这种情况下，我们应将INTR1引脚短接至J3。
图 6. BM1422GMV连至I2C_1插槽时的中断设置
如果任何其他传感器需要使用中断——比如BH1745NUC颜色传感器，那么中断设置步骤如下所示：如果我们将传感器连至I2C_3并且要使用Arduino的中断INT1，那么我们应将引脚INT3短接到J4和J16上，因为该传感器需要一个外部上拉电阻。
图 7. H1745NUC连至I2C_3插槽时的中断设置
有关中断的详细信息以及针对不同传感器的设置信息，请参考该库README中的注释部分。
技巧和决窍
1.地磁传感器（BM1422GMV）是唯一需要中断才能工作的传感器。然而，所有其他I2C传感器也可以使用中断。库的运行不需要使能中断，但是这在一些应用程序中可能非常有用。目前，除磁力计之外，库中没有实现其他传感器的中断功能。
2.使用霍尔（BD7411G）传感器时，向Arduino上传程序之前必须断开传感器。否则，您将在上传程序时收到以下错误信息：avrdude: stk500_getsync() 错误。这是因为BD7411G上的OUT引脚直接连至Arduino引脚D0，而D0还是串行RX引脚。如果没有检测到磁场，那么BD7411G的输出为高电平（HIGH），这会阻止串行端口的任何传入通信——包括程序上传。
图8.使用BD7411G时可能遇到的错误示例。请注意，如果您在Arduino IDE设置中关闭了详细输出，您将只会收到一条消息：“上传程序时出现错误（An error occurred while uploading the sketch）”。要打开详细输出信息，请转到Arduino IDE ->文件（File）->首选项（Preferences），然后勾选“上传时显示详细输出（Show verbose output during upload）”。
3.当使用其中一个模拟传感器（BD1020HFV温度传感器或ML8511A UV传感器）时，您必须提供传感器所连接的插槽名称。扩展板上有两个模拟插槽：ANALOG_1和ANALOG_2。为其中一个模拟传感器调用.init()方法时，您必须向.init()方法提供插槽名称（即调用.init(ANALOG_1)，以初始化连至插槽ANALOG_1的模拟传感器）。作为安全措施，如果您没有提供任何内容，.init()的默认值将会是 ANALOG_1，然而，传感器必须连至插槽ANALOG_1。如果您从模拟传感器获取的数据很奇怪，那么请首先确保您提供的插槽名称与传感器相连的插槽一致。
本文的主要目的是为罗姆源代码提供一种潜在的替代方案。顾名思义，如果您需要在罗姆传感器评估套件中处理多个传感器，那么罗姆MultiSensor库将会非常有用——您的下一个大型项目可能会需要这个库！
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Jan Gromes
Jan目前在布尔诺理工大学学习电气工程。他拥有多年使用Arduino和其他微控制器构建项目的经验。他的特殊兴趣在于机器人系统的机械设计。
